Cheerleadingin historia alkoi Yhdysvaltojen itärannikon yliopistoissa 1880-luvulla. Yksi tunnetuimmista lajin syntysijoista on Princetonin yliopisto New Jerseyn osavaltiossa, josta toiminta vietiin Minnesotan yliopistoon. Laji alkoi epämuodollisena oman urheilujoukkueen kannustamisena. Urheilukilpailussa katsomossa kannustaneet miehet saattoivat innostua niin, että hyppäsivät katsomon eteen huudattamaan muitakin oman joukkueen puolesta. Stadioneiden kasvun myötä myös cheerleading kehittyi. Suuremmat stadionit ja etäisyydet vaativat harjoittelua ja suunniteltuja kannustushuutoja ja liikkeitä, jotta ne näkyivät katsomoon.

Kaikki cheerleaderit olivat aluksi miehiä. 1920-luvulla tilanne muuttui, kun naisetkin pääsivät yliopistoihin. Toisen maailmansodan aikaan naisten määrä kannustusjoukoissa yleistyi miesten sotiessa. Sodan jälkeen cheerleadingissa tulivat muotiin erilaiset akrobaattiset voimisteluliikkeet ja nostot.

Cheerleadingin kilpailutoiminta yleistyi Yhdysvalloissa 1970-luvulla. Kilpailuihin kehiteltiin tiukat säännöt muun muassa turvallisuusnäkökohtien vuoksi. Aluksi cheerleadingissa kilpailtiin eri koulujen ja yliopistojen joukkueissa, mutta vähitellen ovat yleistyneet myös All Star -joukkueet, jotka toimivat yksityisten liikuntakeskusten yhteydessä.

Cheerleadingista on tullut myös yritystoimintaa, jossa kymmenet eri yrityspohjalla toimivat cheerleadingorganisaatiot tarjoavat harrastajille omia mestaruuskilpailujaan ja leirejään. Cheerleadingin ympärille on rakentunut myös tuottoisa varustebisnes.